桌上角色飾演遊戲（英語：Table-top Role Playing Game，簡稱TRPG）可以說是各種腳色飾演遊戲的鼻祖。 桌長進行腳色扮演遊戲，這就是「桌上（Table-top）」名稱的由來。遊戲參與者會利用一套遊戲規則書和故事劇本，並由一位主持人與數名玩家一路進行。TRPG有點近似演戲，玩家飾演某一種演員腳色，以固定的遊戲劃定規矩和故事後臺來進行遊戲，例如：你可以在中古世紀的歐洲為故事背景，飾演一個尊貴的騎士，而你的伴侶依他的個性，飾演一個成天違法亂紀匪徒，而主持人則負責扮演旁白、故事裡非玩家的腳色。由此展開一場腳色飾演遊戲。
自慰套介入者分為兩種，一種是每場遊戲僅一名的地下城主（英語：Dungeon Manager，簡稱DM） 或遊戲主持人（英語：Game Master，簡稱GM） ，負責描寫遊戲場景、诠釋遊戲規則 、鞭策遊戲成長並飾演 （英語：Non Players Character，簡稱NPC）；另一種則是 （英語：Players Character，簡稱 ），由其他介入者飾演。遊戲前要肯定遊戲後臺和規則，遊戲的根基配備有棋盤、棋子、規則手冊等。參與者在遊戲過程當中擲骰子決定步數（近似《 》 ）及動作成果 、自我表演、凝聽並敘述故事。
TRPG種類繁多，最知名且最先貿易化的是1974年美國人 發現的《龍與地下城》，其根基設計及法則在往後數十年仍不竭演進。也影響了電子遊戲的研發，使《龍與地下城》被視為西方RPG的始祖，很多歐美RPG遵守的法則體系。
TRPG在市情上有很多種系統，較有名的有：
女優按摩棒- 《 》（英語：Dungeons and Dragons，簡稱D&D。著名電腦遊戲「柏德之門」即便用此系統）。
- 《 》（英語：General Universal Role Playing System，簡稱GURPS）。
- 《 》（英語：Sword World RPG，著名動畫「 」使用的系統）。
電子角色飾演遊戲
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